新石器时代，布拉格即有人类居住。数千年来，布拉格所在伏尔塔瓦河段为南北欧之间商路上的要津 。最古老的居民点始于 9世纪下半叶。神圣罗马帝国皇帝查理四世时期在布拉格建都。把历代国王建造的城堡和宫殿联在一起 ，被称为布拉格堡，并在老城区以南兴建新城区，一度成为欧洲最大的政治、经济和文化中心之一。17世纪中叶，被外族占领，经济衰退。

18世纪，中欧局势稳定，经济又获发展。1845年通铁路，19世纪90年代出现电车。1918年成为捷克斯洛伐克共和国首都。城市职能扩展，工业发展迅速。1920年将周围郊区合并，形成大布拉格。第二次世界大战期间，被德国占领。1945年5月5日获得解放，进行重建，同时为保护和恢复历史名胜进行了规划。全市分为10个行政区。1993年1月1日，捷克和斯洛伐克各自独立。布拉格为捷克首都。