虽然现时马德里(Madrid)坐落的位置于史前史就已有人活动，但在罗马帝国时期马德里是属于Komplutum教区(现时的埃纳雷斯堡)之内。但关于马德里的第一次历史记载却是9世纪，穆罕默德一世命令于现时马德里皇宫的地址上兴建一座小小的皇宫。环绕皇宫亦兴建了一座堡垒al-Mudaina。邻近皇宫是曼赞拿利斯河，穆斯林称为al-Majlī (阿拉伯语： المجريط，"水的来源")。正因为这条河的名称，人们就将此地命名为Majelit，成为日后Madlid这个字的雏形。1085年在阿方索六世进军托莱多的途中这个堡垒被他征服了。他将该地的清真寺圣化为要塞粮仓的圣母玛利亚教堂(Virgin ofAlmudena/almudin)。1329年，西班牙的立法部门(Cortes Genelales)首次于此地进行会议，为斐迪南四世提供治国建议。瑟法底犹太人和摩尔人继续于该市居住直至15世纪被驱逐为止。

在一次大火灾之后，恩里克三世(1379年-1406年在位)重建了该市，并将自己安全地置于有城墙保护的艾派度皇宫内。斐迪南二世与伊莎贝拉一世迁入马德里的盛大欢迎仪式宣布结束了卡斯蒂利亚与阿拉贡的争斗。