首尔最早的名称是南京，于高丽文宗23年(即1068年)时命名，到恭愍王时的1356年，开始迁都往南京，但其后中断。此后，在禑王、恭让王时亦再提及过迁都南京的事。

1392年，朝鲜太祖李成桂在开京(今开城)建立朝鲜王朝，1394年迁都汉阳，即今日之首尔。此后，汉阳一直都是朝鲜的首都。日据时代，汉阳降格为汉城府，直到与开城府一同被并入京畿道为止。

1945年复国后，再度从京城改称为서울（英译Seoul）”。朝鲜战争爆发后，原汉城（今首尔）在朝鲜人民军、中国人民志愿军和联合国军之间四度易手。韩国光复之后，独立政府1948年起使用韩语固有词“서울”（意思为“首都”），因当时无汉字名称，故中国等继续使用汉字名汉城称呼。

1949年提升为特别市之后。首尔也不断向周边原属京畿道的地区扩张，直到1973年为止。首尔在1988年曾举行过奥运会，2002年亦与日本东京合办世界杯，首尔承办了2002年世界杯足球赛的开幕式。2005年1月19日，时任市长的李明博正式宣布“서울”的中文译名改为首尔，并通知中国政府。